文章目录1. Moveit！简介2. 运动规划实现机制1. Moveit！简介2. 运动规划实现机制通过上面的介绍我们可以知道，Moveit！通过插件的形式灵活的调用各种各样的工具，如运动学插件、碰撞检测库、运动规划库等。其中Moveit！默认使用的运动规划库是OMPL。使用Moveit！为机械臂规划路径时，主要经过以下几个步骤：Step1：指定机械臂目标位姿；Step2：通过move...

终端输入命令：git config --global http.postBuffer 524288000

RRT*算法的核心在于两个过程：重新选择父节点和重布线1.重新选择父节点过程：在选择邻域内(邻域内的点命名为X_near_i)，计算从X_init—>X_near_i—>X_rand的距离，选取距离最短且满足碰撞检测的X_near_i作为X_rand的父节点。作用：重新选择父节点使新生成的节点路径代价降为最小，优化了搜索路径。2.重新布线过程：在完成第一步的基础上，...

问题描述使用moveit！对机械臂进行运动规划时，已经规划出了路径，但是通过Rviz无法显示机械臂在整个路径中的位姿状态。解决方案打开Rviz规划界面后，选择【MotionPlanning】—【Planned Path】—【Show Trail】，打勾即可。...

问题描述在使用moveit！对机械臂进行运动规划时，joint_state_publiser和robot_state_publisher各有什么作用，它们之间又有什么联系?解决方案运行一个moveit！package，在命令行输入rqt_graph，输出计算图如下：joint_state_publiser：这个节点负责输出关节信息,并发布/joint_sta...

定义：设A为方阵，若，则称A为斜对称矩阵。特征：设A为斜对称矩阵，则A有如下形式：观察矩阵可以看出，斜对称矩阵主对角线元素均为0，而位于主对角线两侧对称的元素反号。向量的斜对称矩阵：......

Vimvim工具可以方便的从liunx终端打开编辑修改文件，是一款在Ubuntu系统下必备的工具。Vim的安装1) 输入CTRL+Alt+T打开一个终端2）普通用户登录输入：sudo apt-get install vim-gtkroot用户直接输入：apt-get install vim-gtk然后等待下载安装就好了，中途会问你yes or no 按y...

OMPL 规划算法 Moveit 安装文章目录1. OMPL简介2. OMPL能做什么3. OMPL的规划算法分类3.1 Geometric planners3.2 Control-based planners4. Moveit！与OMPL的联系（重点）5. FCL碰撞检测库与OMPL的联系1. OMPL简介The Open Motion Planning Library(OMPL)是一个基...

一、常用符号表SE(3):特殊欧式群se(3):特殊欧式群的李代数SO(3): 三维特殊正交群so(3): 三维特殊正交群的李代数T(3):三维移动群R: 旋转矩阵二、关系李代数：李群单位元处的切空间；SO(3) 和T(3) 都是SE(3)的李子群在刚体运动中：SO(3)代表旋转运动（R∈SO(3)R\in SO(3)R∈SO(3)），齐次变换表示为:R001\begin{matrix}R&amp

一、常用符号表SE(3):特殊欧式群se(3):特殊欧式群的李代数SO(3): 三维特殊正交群so(3): 三维特殊正交群的李代数T(3):三维移动群R: 旋转矩阵二、关系李代数：李群单位元处的切空间；SO(3) 和T(3) 都是SE(3)的李子群在刚体运动中：SO(3)代表旋转运动（R∈SO(3)R\in SO(3)R∈SO(3)），齐次变换表示为:R001\begin{matrix}R&amp