在前一节中，简单介绍了移动机器人的3D建模，并在gazebo三维仿真环境中实现了简单的移动。这一节采用gmapping包实现机器人的SLAM（同时定位与地图建立）。使用上一节构建的机器人3D模型，在gazebo三维仿真环境中移动，并为此环境构建一个二维地图。概述移动机器人在未知的环境中进行导航时，接收来自里程计，传感器流的信息，构建工作环境的地图模型，然后再根据地图和目标位姿信息来导航、定位。RO

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