由初步检测所得的目标候选区域虽然已经较为可靠，能够抑制99％的误报事件，但由于虚警基数庞大，而正常入侵事件发生的次数较少， 因此误报率较高。精确检测的具体流程如下图所示。过滤不满足如下条件的轨迹： ＩＯＵ（ｂｏｘＮ，ｐａｄ（ｂｏｘ１，ｒ））≤ ＩＯＵｍａｘ Ｖａ ＜ １ Ｎ∑ Ｎ ｔ＝１ { ‖ｖｔ‖ ＜Ｖｂ （１） 其中，ｂｏｘｔ和 ｖｔ分别为 ｔ时刻运动物外接矩形框和 速度，可由 ｘｔ获得。此