Lattice Planner简介LatticePlanner算法属于一种局部轨迹规划器，输出轨迹将直接输入到控制器，由控制器完成对局部轨迹的跟踪控制。因此，Lattice Planner输出的轨迹是一条光滑无碰撞满足车辆运动学约束和速度约束的平稳安全的局部轨迹。Lattice Planner的输入端主要由三部分组成，感知及障碍物信息、参考线信息及定位信息。局部规划模块的输出是带有速度信息的一系列

HybridAstar是一种带有半径约束的路径平滑规划算法，算法思想来自A*算法，但A*是没有考虑平滑和半径约束的路径规划算法，且基于栅格地图的网格搜索算法，它们的目标代价函数是为了形成一条路径最短的无碰撞路径。而HybirdAstar是在二者的基础上加入半径约束，进行路径不同曲率方向采样，同时采用reedsheep曲线，进行目标点的衔接，来加速路径的生成效率。1. A*算法原理A*算法是基于网格

Overview什么是规划规划的本质如何解决一个规划问题传统的规划方法机器人学基础经典算法无人车的规划RoutingPlanningLattice PlannerAPOLLO如何求解规划问题EM PlannerDP、QP求解What is motion planning?Planning确实是目前无人车最困难也最有挑战的部分本质是什么？argminxf(x)argmin_{x}f(x)argmin