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- @u014265928
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【机器人学】牛顿-欧拉动力学方程迭代形式
1. 概述Newton-Euler方程描述的是一个刚体的动力学方程，由于机器人是由多个杆组成的刚体系统，因此用Newton-Euler方程导出的机器人方程是由多个方程组组成的联立方程组。2. 杆件受力分析在串联机械臂中任取杆件iii，杆iii的两端分别是关节iii和关节i+1i+1i+1，采用MDH方法建立和杆件固连的传动轴坐标系，则杆iii两端分别有坐标系OiO_iOi和Oi+1O_{i+1}
【机器人学】牛顿-欧拉动力学方程迭代形式
1. 概述Newton-Euler方程描述的是一个刚体的动力学方程，由于机器人是由多个杆组成的刚体系统，因此用Newton-Euler方程导出的机器人方程是由多个方程组组成的联立方程组。2. 杆件受力分析在串联机械臂中任取杆件iii，杆iii的两端分别是关节iii和关节i+1i+1i+1，采用MDH方法建立和杆件固连的传动轴坐标系，则杆iii两端分别有坐标系OiO_iOi和Oi+1O_{i+1}
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