Apollo学习-控制模块概述控制纵向控制横向控制仿真仿真平台及工具概述控制纵向控制横向控制仿真仿真平台及工具仿真平台Windows仿真工具CarSim + Simulink并未在Apollo团队预定义的Docker环境中搭建Apollo，仅抽掉了Apollo里的纵向控制代码及部分编译依赖库，在Windows下利用CarSim搭建车模型，Matlab Simulink提供规划...

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Apollo代码学习—MPC与LQR比较前言研究对象状态方程工作时域目标函数前言Apollo中用到了PID、MPC和LQR三种控制器，其中，MPC和LQR控制器在状态方程的形式、状态变量的形式、目标函数的形式等有诸多相似之处，因此结合自己目前了解到的信息，将两者进行一定的比较。MPC( Model predictive control， 模型预测控制 ) 和 LQR( Linear–quad...

Apollo代码学习—车辆动力学模型车辆动力学模型车辆动力学模型动力学主要研究作用于物体的力与物体运动的关系。车辆动力学模型一般用于分析车辆的平顺性和车辆操纵的稳定性，通过对轮胎和路面之间的复杂相互作用来描述车辆的运动。动力学模型较运动学模型更为复杂，在单车模型假设的前提下，还需作如下假设1：只考虑纯侧偏轮胎特性，忽略轮胎力的纵横向耦合关系；用单车模型来描述车辆的运动，不考虑载荷的左右...

Apollo代码学习—车辆运动学与动力学模型前言车辆模型车辆运动学模型车辆动力学模型Apollo(阿波罗)是一个开放的、完整的、安全的自动驾驶平台，以灵活和高性能的技术架构，为全自动驾驶提供支持。前言要实现对车辆的控制，研究其运动学模型和动力学模型必不可少。上文对横纵向控制的构成及实现做了概述，本文将从车辆的运动学和动力学模型入手，研究如何控制车辆，以及为什么这样控制车辆。工欲善其事，...

问题描述废话较多，看方法的直接跳转到最后。按照廖雪峰的Git教程在Windowns上配置git，并编辑文件进行提交时，出现以下错误提示：** Please tell me who you are.Rungit config --global user.email "you@example.com"git config --global user.

Apollo代码学习—模型预测控制前言模型预测控制预测模型滚动优化反馈矫正前言查看Apollo中关于MPC_controller的代码可以发现，它的主体集成了横纵向控制，在计算控制命令时，计算了横纵向误差：ComputeLongitudinalErrors(&am