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- @tianya_xuan
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EtherCAT-6 从站设备描述文件
XML设备描述文件是由SSC工具自动生成的，通常不需要手动修改，了解即可。
EtherCAT-4 主站SOEM
SOEM 是 Simple Open EtherCAT Master Library 的缩写，是瑞典 rt-lab 提供 的一个开源 EtherCAT 主站协议库 。 SOEM 库使用 C 语言编写，可以在 windows 以及 Linux 平台上运行，并也可以方便地移植到嵌入式平台上。
EtherCAT-4 主站SOEM
SOEM 是 Simple Open EtherCAT Master Library 的缩写，是瑞典 rt-lab 提供 的一个开源 EtherCAT 主站协议库 。 SOEM 库使用 C 语言编写，可以在 windows 以及 Linux 平台上运行，并也可以方便地移植到嵌入式平台上。
EtherCAT-6 从站设备描述文件
XML设备描述文件是由SSC工具自动生成的，通常不需要手动修改，了解即可。
EtherCAT-3 同步模式
IEEE1588 协议，又称 PTP (precise time protocol，精确时间协议)，可以达到亚微秒级别时间同步精度，于 2002 年发布 version 1，2008 年发布 version 2。IEEE1588 协议的同步原理，所提出的 DelayRequest-Response Mechanism（延时响应机制）如图所示。图中所描述的 PTP 报文为以下几种：（1）sync 同
到底了