这是一个目录ADRC的基本原理一、参考资料推荐二、为什么PID好，以及，为什么PID不够好1.为什么PID好——基于模型的现代控制理论不实用2.为什么PID不够好——PID的缺点三、ADRC给出的方案——如何保留PID的优点，同时弥补PID的缺点1. 误差的取法——安排过渡过程2. 由误差提取误差微分的方法——跟踪微分器3. 加权和的策略不一定最好——非线性反馈4. 积分反馈的副作用——扩张状态观

ADRC参数整定以及在模型上的实际应用1 ADRC参数整定1.1 跟踪微分器参数整定1.2 非线性反馈参数整定1.3 ESO参数整定2 ADRC在飞机纵向模型的应用2.1 模型介绍2.2 ADRC应用2.3 一些注意事项