传统的轨迹预测方法，如“社交力模型”（Social Force Model），使用手工设计的规则来模拟人之间的互动行为，但这些方法有两个主要问题：手工设计规则的局限性，这些方法需要对具体场景进行特殊的建模，难以泛化到复杂的场景；只能考虑邻近的互动，传统方法只能处理近距离的行人之间的即时互动，无法预测未来可能发生的远距离互动。受到LSTM在不同序列预测任务（比如手写和语音生成）中取得成功的启发，提出