如果是32位机器：2^32/2^13=2^19页，如果是64位机器：2^64/2^13=2^51页，页号的类型的选择就需要选择了，这里经过查阅发现，size_t的类型大小随着操作系统的位数变化而变化，32位操作系统->32位的size_t,所以这里先不变化，size_t满足不同系统下页号的存储。不同的是他的每个哈希桶位置挂是spanList链表结构，不过每个映射桶下面的span中的大内存块被映射关

本项目选择 LeRobot 作为机器人学习框架，主要原因是它提供了比较标准化的数据采集、数据管理、模型训练和评估流程。对于模仿学习项目来说，数据格式非常重要。如果自己从零设计数据结构，需要处理 episode、视频、状态、动作、metadata 等多个部分，工作量较大，也不利于后续复现实验。LeRobot 可以将机器人示教数据整理为 episodes、videos、metadata，使数据采集和训