三环控制通过 “位置环定目标、速度环调动态、电流环稳力矩” 的分层协作，将复杂的运动控制拆解为可精准调节的子任务，最终实现伺服电机的高精度定位、快速动态响应和稳定运行。这种结构广泛应用于工业机器人、CNC 机床、精密自动化等对控制性能要求极高的场景。

ADS1220 内部集成了一个精密温度传感器，通过将寄存器的TS位置1可使能温度传感器模式。在温度传感器模式下， 配置寄存器 0 的设置不产生任何影响，该器件使用内部基准进行测量，与所选基准电压源无关。温度读数过程与模拟输入启动并读取转换结果的过程相同。温度数据以 14 位结果呈现，与 24 位转换结果左对齐，数据从最高有效字节 (MSB) 开始输出。当读取这三个数据字节， 前 14 位用于指定温

点击黄线右键选择复制，左键点击中心图标，再用Ctrl+V，按X（左右对称按X，上下对称按Y）同理可以把上下两条一起绘制，绘制完后将线连接得到下图，再将其中的小短线删掉。，在负极性端绘制一条线，再按照原理图更改管脚号，最终得到二极管的PCB封装。1）默认状态焊盘是通孔，如下图所示，在右侧properties中。元器件有极性的情况下需要进行1脚的标注。在右侧properties中进行更改。由此可移动选

绘制出第一个管脚后，选中管脚右键复制，光标放到中心点点击左键，按下快捷键E+A跳转到特殊粘贴，选择阵列粘贴，设置阵列参数得到下图，阵列成功，此时第一个管脚会重复，需要选中一个删掉。

ADS1220 内部集成了一个精密温度传感器，通过将寄存器的TS位置1可使能温度传感器模式。在温度传感器模式下， 配置寄存器 0 的设置不产生任何影响，该器件使用内部基准进行测量，与所选基准电压源无关。温度读数过程与模拟输入启动并读取转换结果的过程相同。温度数据以 14 位结果呈现，与 24 位转换结果左对齐，数据从最高有效字节 (MSB) 开始输出。当读取这三个数据字节， 前 14 位用于指定温