本文介绍了如何在ROS2环境下使用C++实现参数服务功能。参数服务是ROS2提供的全局配置共享方案，类似程序全局变量，可用于统一存储和管理机器人开发中的车辆尺寸、雷达阈值等全局配置参数。文章详细讲解了参数服务的核心概念、功能包创建步骤、服务端代码编写、CMakeLists.txt和package.xml的配置要点，以及编译运行时的常见错误解决方案。通过创建cpp04_param功能包，实现了参数服