这是串口和I2C/SPI最大的不同。异步串口没有时钟线，靠的是。（比如115200）：就是告诉硬件。：STM32内部有一个（其实就是分频器）。你配置后，硬件会生成一个（通常是波特率的16倍或8倍）。：就像两个人约好“每秒眨一次眼”作为节拍。发报机按这个节拍发送高低电平，接收机也按这个节拍去读取引脚。，硬件就能准确采样，不需要时钟线。

【代码】STM32F103C8T6-MPU6050俯仰角原始数据读取与处理（CubeIde）

其中对错误代码进行了注释、错误函数没有使用--

【代码】STM32F103C8T6移植DengFOC--闭环位置(CubeIDE)

STM32F103C8T6有4G寻址空间，可分为8个512M的地址块，地址从 0x0000 0000 ~ 0xFFFF FFFF 的 4GB 是 STM32 理论分配的地址空间。，那么这就存在一个问题，我们下载程序时是将代码放在主Flash ，其地址为 0x0800 0000 ~ 0x0807 FFFF，起始地址并不在 0 地址，在地址划分的区域可以看出，0x0000 0000 ~ 0x0007

NVIC 即嵌套向量中断控制器1、设置中断分组：AIRCR寄存器10:8;2、设置中断优先级：IPR寄存器7:4；3、使能中断：ISER寄存器；中断向量表。

在使用cubeide时未设置debug(no debug)就会导致芯片被锁。需要按住复位按钮或者短路复位电容 在下载程序中途松开即可解决。