NVIDIA Isaac Gym是英伟达提供的强化学习研究的高性能仿真环境。通过并行多个模型的方法在GPU上快速训练控制模型。

在上篇文章中我们搭建完成了需要的环境，现在我们需要构建云深处x20机械狗和kinova-gen3-lite全身控制模型。