作用：类似于C语言的结构体在自定义msg时，可以适用的字段类型有自定义msg实现功能包下新建msg目录，添加文件xxx.msg（注意后缀）内容每行定义字段类型和字段名即可，回车换行uint16 age修改，添加以下内容修改（没有的内容增加，被注释的解开）编译编译后会在devel/include生成对应的头文件后续代码使用自定义msg的准备工作配置将自定义msg的头文件所在路径添加到即可发布者//

软件工程 第五章 详细设计