软件工程 第三章 需求分析

OS中涉及的编程语言以C++和Python为主，ROS中的大多数程序两者都可以实现，C++运行效率高但是编码效率低，Python则反之。基于二者互补的特点，ROS设计者分别设计了roscpp与rospy库，roscpp旨在成为ROS的高性能库，而rospy则一般用于对性能无要求的场景，旨在提高开发效率。创建工作空间并初始化工作空间：一般形式为xxx_ws/src（意思是项目_工作空间workspa

OS中涉及的编程语言以C++和Python为主，ROS中的大多数程序两者都可以实现，C++运行效率高但是编码效率低，Python则反之。基于二者互补的特点，ROS设计者分别设计了roscpp与rospy库，roscpp旨在成为ROS的高性能库，而rospy则一般用于对性能无要求的场景，旨在提高开发效率。创建工作空间并初始化工作空间：一般形式为xxx_ws/src（意思是项目_工作空间workspa

这里真是把坑都踩完了😵🙃😫编写头文件A.创建.h文件务必！放在！include/包名！放在包名这里！再右键新建.h文件B.编写.h文件内容格式如下（这里只声明）：// 注意class声明结束有一个;/*声明namespace|--class|--run*/public:void run();#endif编写可执行文件(同时也是源文件)编写前请先编辑，否则在include导入自定义包时会报错复

已知turtlesim中的乌龟显示节点，会发布当前乌龟的位姿(窗体中乌龟的坐标以及朝向)，要求控制乌龟运动，并时时打印当前乌龟的位姿。**需求描述:**编码实现向 turtlesim 发送请求，在乌龟显示节点的窗体指定位置生成一乌龟，这是一个服务请求操作。修改turtlesim乌龟显示节点窗体的背景色，已知背景色是通过参数服务器的方式以 rgb 方式设置的。但是没有找到合适的修改launch文件的

个人理解：当每次执行到回调函数时，并不会立即调用并处理，而是将其放到一个回调函数的消息队列中，spin就是循环监听这个队列，等待新消息的到来，当队列中有了新的回调函数就处理，而spinonce是处理一次消息队列中的所有消息，然后就去执行其他代码。，此时消息队列里面存放了过去1s两个订阅方收到的2*5条消息（除第1次，可能发布方发布消息时订阅方已经开始计时），程序会处理当时队列中存在的所有回调函数，

软件工程 第五章 详细设计