参考文章：(36 封私信 / 80 条消息) 霍尔角度使用锁相环（PLL）原理的应用 - 知乎(36 封私信 / 80 条消息) 20231221-基于锁相环PLL的电角度滤波 - 知乎使用锁相环对霍尔角度滤波_哔哩哔哩_bilibili红色方框部分即为PLL滤波器，包括鉴相器、PID滤波、震荡器三个部分鉴相器：为正弦鉴相器，由于输入的电角度是锯齿波，因此存在很多谐波，其使用限制是震荡器：类比压控

主要是将drv83xx对寄存器的操作封装成基于位域的结构体，这里我在SPI Interface Begin中将对SPI的操作、延时函数、系统时钟等封装成了接口和宏定义，根据自己的硬件进行对应修改即可使用；注意选用不同的drv83xx系列芯片时，需要在.h文件中修改成对应芯片型号的宏定义；SPI 配置为16bit 、FIRSTBIT_MSB 模式，时钟极性CPOL为LOW，CPHA为2EDGE，通讯

VF强拖就是电压开环强拖，给定一个固定的Ud和Uq，然后执行反Park变换和SVPWM（此时不需要执行完整的FOC环路，最易实现），IF强拖则是给定一个固定的id_ref和iq_ref，然后执行FOC电流环让id和iq逐渐接近给定的id_ref和iq_ref（此时需要保证电流环的PID参数是合理的，稍微复杂，但比VF强拖更稳定）；/************* 斜坡强拖具体代码实现（浮点和定点）**

由于DMA 每次取 4 字节写入，而我的缓冲区是字节排列，这就导致可能访问未分配内存，这也解释了我上面数据错乱的问题，而且每次错乱的部分都不超过三字节；后面测试，当DMA配置的内存date witdh仍然保持为word类型时，如果char类型写入缓冲区大小小于512字节时写入也不会出现错误，大于512字节时就会出现和前面描述的一样的错误情况；最后在cubemx中发现我的。排除掉缓冲区的问题后，将问

lv_disp_t管理的是一个显示屏的“运行时上下文”，它是渲染逻辑、屏幕状态管理、无效区域控制、双缓冲处理等的核心。/***//**显示器使用的驱动配置结构体（lv_disp_drv_t），包含绘图函数、刷新策略、分辨率等*//**刷新定时器，周期性检查无效区域invalidate（也叫dirty区域）并调用驱动进行渲染*//**当前显示器使用的主题指针（控制颜色、字体、样式等）*//**主题与

关于样式对象lv_style_t的成员定义，主要包含三类样式，分别为单属性样式、多属性样式和只读属性样式，只读属性样式的存在我们可以知道是为了减少RAM的占用以及保证程序运行过程中的不可修改性，但为什么还要分单属性样式和多属性样式两者存储方式呢，这不是会增加操作样式时的复杂度吗？在查阅了相关资料后，个人认为这是出于空间和性能优化的考量，从空间角度来说，绝大部分样式实例只会存储 1~2 个属性，如果

硬件：stm32f407VET6芯片；软件：STM32CubeMx、Keil5上位机：Dfuse DemoV3.06这里给出通过在Bootlaoder中使用USB方式来更新APP程序的方法，首先我们编写一个自己的bootloader，关于bootloader的大致原理可以参考我之前的文章，这里boot升级我采用单APP升级的方式 ，主要分为三部分讲解：一、程序配置和Bootlaoder编写；二、D

编程语言：C语言编译器平台：keil MDK 5.36单片机型号：Stm32F407VET6根据float单精度浮点数和Double双精度浮点数遵循的IEEE 754规则我们可以知道，前者的有效位数为6-7位，后者的有效位数为15-16位，在有效位数内能够无误差的表示数值，这里我们通过keil MDK编译器做一个实验，观察Float、double、定点数三类的表示精度和计算精度怎样，以及不同计算方

这里我们移植的源码其实是没有lv_conf_internal.h这个文件的，这个应该是Gui-guider管理自己的控件使用的配置头文件，我们在lv_dclock.c和lv_dclock.h中都看到了关于宏定义LV_USE_DCLOCK的使用，其配置就在lv_conf_internal.h这个文件中，我们打开该文件直接搜索LV_USE_DCLOCK，可以看到在下面这个地方有关该宏定义的使用，然后琢

这样就有一个问题，由于我们自己编写底层驱动函数时如果涉及到多个不同存储设备的使用，那么我们往往会在user_diskio.c中通过传入的参数pdrv结合switch判断来切换不同的存储设备底层驱动，这里传入的参数pdrv为该设备对应的lun参数，但我们看到FATFS_LinkDriver(const Diskio_drvTypeDef *drv, char *path)设备驱动绑定函数时都默认lu