说明：本文章适用于STM32初学者，想完成一个好玩且有深度的项目但不知道从何下手的同学。平衡车是我入门STM32的第一个实战项目，前前后后和我搭硬件的队友路总（硬件大佬，专注于PCB画板）搭了有七八版。从第一版V1.0手焊版到嘉立创PCB打板到最终的无线充电平衡车，我们碰到了几乎所有可能出现的问题，熬了几天夜硬着头皮解决，功能也是一项一项的添加，最终在学校的电赛选拔赛上拿到了一等奖，也是不负众望。

说明：本文章适用于STM32初学者，想完成一个好玩且有深度的项目但不知道从何下手的同学。平衡车是我入门STM32的第一个实战项目，前前后后和我搭硬件的队友路总（硬件大佬，专注于PCB画板）搭了有七八版。从第一版V1.0手焊版到嘉立创PCB打板到最终的无线充电平衡车，我们碰到了几乎所有可能出现的问题，熬了几天夜硬着头皮解决，功能也是一项一项的添加，最终在学校的电赛选拔赛上拿到了一等奖，也是不负众望。

说明：本文章适用于STM32初学者，想完成一个好玩且有深度的项目但不知道从何下手的同学。PID调参是平衡车的精髓所在，参数整定的好坏直接影响到平衡车的平衡效果。有的车平衡时来回晃而参数选的好的车就能稳稳地平衡在原地。可见PID调参在PID中是重中之重。我们一定要会调并且有针对性的去调。通过平衡车的例子举一反三，相信我们之后在遇到PID调参时能够从容不迫，非常迅速的找到最合适的值！！对于一个控制系统

滤波算法汇总1.一阶互补滤波方法：取a=0~1,本次滤波结果=（1-a）本次采样值+a上次滤波结果优点：对周期性干扰具有良好的抑制作用适用于波动频率较高的场合缺点：相位滞后，灵敏度低滞后程度取决于a值大小不能消除滤波频率高于采样频率的1/2的干扰信号*///float a;//u16 firstOrderFilter(u16 newValue, u16 oldValue)//{//returna

STM32与串口屏交互（USART HMI）一、前期准备二、串口屏上位机使用方法以及界面设计三、STM32软件编程四、单片机发送数据的字符串指令汇总五、总结不管是备战电赛还是准备毕设，一块能与单片机交互的屏幕显得尤为重要，相较于传统的SPI，IIC通信的0.96寸OLED还是管脚较多的TFT屏幕，串口屏综合了以上屏幕的特点，即尺寸大、管脚少，能够充分减少占用单片机的I/O资源，且支持触摸。串口屏可

STM32与串口屏交互（USART HMI）一、前期准备二、串口屏上位机使用方法以及界面设计三、STM32软件编程四、单片机发送数据的字符串指令汇总五、总结不管是备战电赛还是准备毕设，一块能与单片机交互的屏幕显得尤为重要，相较于传统的SPI，IIC通信的0.96寸OLED还是管脚较多的TFT屏幕，串口屏综合了以上屏幕的特点，即尺寸大、管脚少，能够充分减少占用单片机的I/O资源，且支持触摸。串口屏可