条条大路通罗马，师兄给我提供了一个新思路！就是去github找库卡机械臂的urdf文件，虽然型号不一致，但是大差不差，可以下载下来后，在其他型号的urdf文件上改动以适配我的机械臂！）good idea！由于项目需要，现需编写KR120R2700-2机械臂URDF文件，但是github和官网都没有该型号的urdf文件，于是我的思路是下载官网的stp文件，然后用SolidWorks打开，利用sw2u

开机的时候ubutnu桌面倒转过来了，吓我一跳，还以为系统出问题了。于是上网搜索解决办法。原来是连接了realsense相机后，相机有重力感应，把相机倒转，ubuntu桌面也会相应倒转，只需要把重力感应禁用掉以及卸载就好了。如图，问题就解决啦！