移动机器人系统应将核心聚焦于稳定能力（如传感器同步、任务调度、地图管理），而将变化快、实现多的定位算法（如AMCL、视觉定位、RTK）通过插件化隔离。核心与插件间依赖统一契约，确保新增算法无需修改核心代码。插件契约需明确数据格式、坐标系、状态处理等细节，避免因隐式约定导致错误。运行时切换虽强大但复杂，非必需。插件应隔离运行以保障系统安全。插件化适用于多场景、快速迭代、跨团队协作的场景，其价值在于让

机器人系统将地图、任务、设备、告警集成于单一应用，不等于“大泥球”。关键在于模块边界是否清晰：部署为单体并不意味着代码混乱。健康的单体具备明确职责划分，模块间通过本地调用协作，便于早期迭代与调试。真正的风险是职责模糊、耦合严重，而非部署方式。拆分应基于实际需求（如独立扩容、故障隔离），而非盲目追求微服务。判断标准应为“一次变更影响范围多广”，而非部署单元数量。