先简单过一遍相机模型中的坐标变换。一点点概念：外参： 物理空间中不同位置的坐标系之间的坐标变换，涉及原点的平移对齐和坐标轴的旋转对齐内参：是诸如相机等传感器内部，由于其本身的特性，导致获得的数据与真实世界有一定的对应关系，为了充分利用不同传感器的数据，需要尽可能将它们统一到相同的格式、坐标系下。从相机坐标系到图像坐标系，属于透视投影关系，从3D转换到2D。也可以看成是针孔模型的改变模型。满足三角形

先简单过一遍相机模型中的坐标变换。一点点概念：外参： 物理空间中不同位置的坐标系之间的坐标变换，涉及原点的平移对齐和坐标轴的旋转对齐内参：是诸如相机等传感器内部，由于其本身的特性，导致获得的数据与真实世界有一定的对应关系，为了充分利用不同传感器的数据，需要尽可能将它们统一到相同的格式、坐标系下。从相机坐标系到图像坐标系，属于透视投影关系，从3D转换到2D。也可以看成是针孔模型的改变模型。满足三角形

先简单过一遍相机模型中的坐标变换。一点点概念：外参： 物理空间中不同位置的坐标系之间的坐标变换，涉及原点的平移对齐和坐标轴的旋转对齐内参：是诸如相机等传感器内部，由于其本身的特性，导致获得的数据与真实世界有一定的对应关系，为了充分利用不同传感器的数据，需要尽可能将它们统一到相同的格式、坐标系下。从相机坐标系到图像坐标系，属于透视投影关系，从3D转换到2D。也可以看成是针孔模型的改变模型。满足三角形