引入因看了波士顿“大黄”的视频而对四足机器人产生了兴趣。打算自己也整一个。硬件组成1：骨架：（1）身体由两层板组成，下面是从实验室嫖了一块碳纤维板，上面用了一层亚克力（碳板太贵了啊啊啊）。（2）12个标识扭矩20kg的总线舵机（3）好多个舵机支架2：传感器：（1）jy901（就是一个封装闭源的mpu9250模块）。（2）激光雷达。（玩一玩SLAM）（3）麦克风阵列。（玩一玩语音互动，也买了一个闭源

引入本篇与上篇单腿逆解内容相互联系，单腿逆解和自稳都属于静态解算理论以左前腿作为讨论对象，其他腿只需要类似步骤并更换符号即可向量关系向量描述3.代入计算这里，x,y,z就是前篇单腿的x,y,z代入坐标结语其余三条腿只需要更换90，82前面的符号即可（90,82分别为站立姿态支撑四边形的长和宽）整体思路就是把整体的解算向每条腿的解算靠拢。这样已知整体的RPY角和体心的坐标（px,py,pz）就可以得

引入之前不知道从哪里看到的，反解的三种方法：几何法，解析法，数值法（1）几何法就是运用一系列的三角公式求解（2）解析法：比如DH反解（我线代垃圾，待备研的同时好好学一下线代），想学习的话去coursera的robotics课程。b站有搬运的运动学片段：搜索关键字：台大机器人学，林沛群。（3）数值法：需要高性能处理单元，类似迭代数值试凑坐标系狗子的全部解算都是基于这个坐标系方向步骤参数：（1）足端坐

pocketsphinx-中文上一篇使用的英文语音包，本篇使用中文识别，分为现有的语音包和自定义语音包两种途径一： 现有的中文包使用1. 获取语音包：pocketsphinx-hmm-zh-tdt_0.8-5_all；下载这个包pocketsphinx-lm-zh-hans-gigatdt_0.8-5_all；下载这个包提取data.tar.xz得到usr文件夹，按照路径usr/share/poc

引入之前不知道从哪里看到的，反解的三种方法：几何法，解析法，数值法（1）几何法就是运用一系列的三角公式求解（2）解析法：比如DH反解（我线代垃圾，待备研的同时好好学一下线代），想学习的话去coursera的robotics课程。b站有搬运的运动学片段：搜索关键字：台大机器人学，林沛群。（3）数值法：需要高性能处理单元，类似迭代数值试凑坐标系狗子的全部解算都是基于这个坐标系方向步骤参数：（1）足端坐