详细、多图、条理的IMU和激光雷达融合进行LIO-SAM实地建图全流程的学习笔记，包括LIO-SAM的安装、运行示例数据集，使用imu_utils对IMU进行内参标定，使用浙大LI_calib对雷达和IMU进行外参标定，最后成功完成办公楼一楼走廊的实地建图， 效果显著。