FOC高频注入，速度环闭环成功，算法包括初始位置检测，NS极性识别，带载运行测试，MBD开发，所有算法均采用MATLAB/SIMULINK代码生成，对速度跟踪对比采用AD2S1210与PLL锁相环。带载运行也十分可靠。中高速：滑膜控制，或者龙伯格观测器。零低速：高频方波注入。