注：本文是文章FAB-MAP: Probabilistic Localization andMapping in the Space of Appearance的理解，重点记录以及知识扩展。摘要此系统不仅限于用于定位，而是可以从之前没有见过的场景的中确定一个新的观察。此概率方法可以很好的运用于感知偏差（perceptual aliasing）问题——将相似但是不显著的观察设为较低的是同一...

二、基于表观的回环检测（Appearance-Based Loop Closure Detection）简介回环检测的性能主要取决于图像的特征描述方法，以及检索之前存在图像的能力。（The performance of an appearance-based loop closure detection algorithm is highly influenced by the descript.

1. 位置识别是回环检测的重要组成部分回环检测包括可以两部分：外观识别（位置识别）与几何识别（误匹配剔除，如RANSAC）位置识别，即外观验证，通过图像间的相似度信息进行判断；几何验证，通过回环候选帧与当前关键帧的几何关系来做进一步验证。2. 位置识别也可以应用到视觉定位（visual location）、机器人长时间自主性（Long-term Robot Autonomy）等中...

之前一直不是很理解crop和wrap的区别，偶然在ECCV2014-Spatial Pyramid Pooling in Deep ConvolutionalNetworks for Visual Recognition 一文中看到下图：crop英文意思是裁剪，是直接从图像中截出一部分，保留原图像的真实尺寸。warp的英文意思是扭曲，而在这里指的是将原图像中的一部分，经过缩放，改变其真实...

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如果直接在官网点进去的链接下载，会发现不管用什么下载器都不能下载成功，最后找到这两个地址，亲测成功。FlyingThings3D 的 frames_cleanpass.tar 的下载地址：https://lmb.informatik.uni-freiburg.de/data/SceneFlowDatasets_CVPR16/Release_april16/data/FlyingThin...

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