在使用尤其是从等CAD软件导出的机器人URDF模型，很多情况下会直接使用STL作为Collision模型。视觉模型使用高精度STL没有问题，但是如果Collision也直接使用高面数STL，在物理仿真过程中可能增加碰撞检测的计算量。