近些年，在万物互联概念的驱动下，无人驾驶汽车以其预期可观的经济效益和市场价值，无论在学术界还是产业界都已经成为新兴的研究热点。除此之外，汽车新四化中的‘电动化’要求车辆在驱动形式上由传统的发动机驱动转变电机驱动。其中，电驱动可分为集中式驱动和分布式驱动，分布式驱动又可划分为轮边电机驱动和轮毂电机驱动。轮毂电机以其便于驱/制动防滑、主动横摆控制、差动助力转向、车身运动姿态控制、传动链短、驱动效率高等

控制原理是：根据车速的误差值，利用PI控制模拟驾驶者踩油门与刹车的动作并转化为对应踏板的相应数值，电机根据该数值的大小输出相应转矩，使踏板开度能够保证车辆以目标车速行驶。车辆在紧急或危险的工况下转向时，轮胎受力处于非线性状态。采用经典的可以描述非线性轮胎力的Pacejka魔术公式模型。驾驶员车速跟踪模型利用的是PI控制的方法，模拟汽车踏板所决定的汽车制动和加速的状态，以此控制真实车速向期望车速逼近

其中二维码识别定位子任务优先级定义为最高，执行二维码定位任务时将识别到的位置坐标信息与目标位置坐标比对，若为目标坐标点则移动到指定坐标位置此时泊车任务结束，若不是目标位置将当前位置坐标与栅格地图比对后确定出下一位置坐标点相对于当前位置坐标的方位，结合视觉巡线导航和全向运动控制使得泊车机器人移动到下一位置坐标点再次与目标位置坐标点进行比对，循环此过程直至机器人移动到指定目标位置并将运行结果上传至调度