方法一：sudo apt install ubuntu-desktop方法二：sudosystemctlset-default graphical.target方法三：磁盘存储空间不够，删除无用的文件后会自动恢复界面。

以双目IMU为例，即以stereo_inertial_tum_vi为入口，在该函数中通过LoadIMU()加载IMU数据至vImuMeas容器中。然后开始进入SLAM系统的双目跟踪。SLAM.TrackStereo(imLeft,imRight,tframe,vImuMeas);如果是单目VIO模式，把IMU数据存储到mlQueueImuData中，if (mSensor == System::I

1.头文件目录：修改为安装opencv3的路径。2.库目录：需要什么库链接什么库就够了。

参考源码：https://github.com/VladyslavUsenko/basalt-mirror课程《深蓝学院SLAM开源算法解析》vio.cppstep1： 命令行参数解析-step2：load camera calibrationstep3：加载不同的数据集，视觉前端初始化查看支持哪些类型的数据集（euroc、bag、uzh、kitti）step4：后端初始化step5：地图保存线程

1.C++对rosbag中的操作参考链接：http://wiki.ros.org/rosbag/Code%20API#C.2B-.2B-_API将视察图转换为深度图写入到rosbag中rosbag::Bag bag_out(argv[2],rosbag::bagmode::Write);uint16_t fx = 688.34765625;uint16_t baseline =120 ;// mm

1）直接联合标定阿波罗：https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/apollo_lidar_imu_calibration_guide.md苏黎世理工：https://github.com/ethz-asl/lidar_align2）相机和lidar联合标定，相机和IMU联合标定，通过链式计算获取lidar和IMU外参h

导入网上工程时，出现无法打开源文件的情况。项目生成时所采用的windows SDK 和本机版本不同，因此需要修改成该电脑的SDK版本。在项目属性页常规中，修改SDK版本。解决问题！