安装Sophus库时，cmake通过，在make时，发生错误。提示错误如下：1. Sophus/sophus/so2.cpp:33:26:error: lvalue required as left operand of assignmentunit_complex_.real() = 1.;2. Sophus/sophus/so2.cpp:33:26:error: lvalue requi...

#include <opencv2/opencv.hpp>#include "sophus/se3.hpp"#include <boost/format.hpp>#include <pangolin/pangolin.h>using namespace std;typedef vector<Eigen::Vector2d, Eigen::alig...

各个部分的讲解如下链接：【SLAM】VINS-MONO解析——综述【SLAM】VINS-MONO解析——feature_tracker【SLAM】VINS-MONO解析——IMU预积分【SLAM】VINS-MONO解析——vins_estimator【SLAM】VINS-MONO解析——初始化(理论部分)【SLAM】VINS-MONO解析——初始化(代码部分)【SLAM】VINS-M...

参考资料《视觉SLAM十四讲》首先为什么要引入李群与李代数？两个坐标系之间的运动由一个旋转加上一个平移组成，这种运动称为刚体运动。对于一个向量α\alphaα，假设他在两个坐标系下的坐标分别为[α1,α2,α3]T[\alpha_1,\alpha_2,\alpha_3]^T[α1​,α2​,α3​]T和[α1′,α2′,α3′]T[\alpha_1',\alpha_2',\alpha_3']^T[

深蓝学院《激光SLAM》-曾书格轮式里程计运动模型及标定轮式里程计相比IMU是一个光电编码器测量轮子转动距离，不像IMU受到漂移影响。一丶轮式里程计模型1.两轮差分底盘的运动学模型因为底盘中心做圆弧运动，因此围绕同一圆心做圆弧运动角速度相同。在实际情况中，左右轮线速度和两轮距离b可能是未知的， 以角速度表示会显示的带机器轮子半径的参数，而标定就是要求解该半径。2.航迹推算（Dead Reckoni

// 求解线性最小二乘//correct_matrix = (A.transpose()*A).inverse()*A.transpose()*b;Eigen::VectorXd correct_vector = A.ldlt().solve(b);correct_matrix = Eigen::Map<Eigen::Matrix3d>(correct_vector.data());c

一丶ORB SLAM2参考README文件Add the path including Examples/ROS/ORB_SLAM2 to the ROS_PACKAGE_PATH environment variable.Open .bashrc file and add at the end the following line. Replace PATH by the folder wher

github地址：Fast LOAM (Lidar Odometry And Mapping)Fast LOAM提供了mapping和localization的两个节点，目前只使用其定位部分，以velodyne为例分析一下源码。<node pkg="floam" type="floam_odom_estimation_node" name="floam_odom_estimation_nod

高斯牛顿求解流程有如下最小二乘系统，对应的模型如下所示：ξ=argminξ12∑i∥ri∥∑i2\xi = \underset{\xi}{argmin}{1\over 2}\sum_i\lVert r_i\rVert^2_{\sum_i}ξ=ξargmin​21​i∑​∥ri​∥∑i​2​对上式展开求导，令其导数为零，可得到Hx=bHx=bHx=b的形式，上式对应的高斯牛顿求解 normal eq

在ORB-SLAM中的特征提取和描述子计算，调用Opencv库函数完成，在脱离Opencv的过程中，遇到的BUG和问题简单的记录一下。首先定义自己的Mat和Keypoint以及在测试中所需要的转换工具。typedef unsigned char uchar;typedef vector<vector<uchar>> VecMat;struct mPoint2f{float