基于QT的Webengine开发过程中，QT的官方示例quicknanobrowser也无法成功运行，程序运行后，界面只是刷新一下，但是并无任何网页内容产生。有时，应用程序输出还会提示错误：qml: Render process exited with code 159 (killed)。该错误折腾了好久，最终终于解决，在此予以记录，主要参考知乎链接（https://www.zhihu.com/q

最近因为项目需求，需要对六自由度机械臂进行正逆运动学分析与仿真。其中，正运动学分析与仿真只需在完成DH参数建模的基础上，通过Robotics工具箱，结合B站刘海涛老师的教学视频即可轻易完成。但是，在深入学习中发现，Robotics工具箱的机械臂求逆解函数ifine6s存在问题，无法计算我的机械臂的逆运动学的封闭解。(工具箱的数值解的逆解函数ifine是能够正常使用的，但是只能获取一个解)。因此，结