常用的网络协议就是TCP / UDP，我采用的是TCP协议，让hi3861作为服务端，外部应用做为客户端连接hi3861, 这个方式主要是为了方便，hi3861运行中再设置参数很麻烦，不如就被动接入，用TCP协议发现发送没有被接收，可以认为客户端以断开，就可以关闭网络，或者重启网络。觉得这个功能也许有些场合能用上，实现过程挺碎的，如果代码看不懂，就加我QQ：1164192255，也许能交换出更好的

我是个野生玩家，首选都是货架产品，就是一搜一大把信息的产品，接口都大众化，连接各种模块容易。开始我也是选择的套件产品，买套件的目的不仅仅是买产品，更是买服务，各种教程，问题帮助等。选好串口，自动烧写选中，打开“选择文件”，选择影响盘里　、\out\hispark_pegasus\wifiiot_hispark_pegasus\Hi3861_wifiiot_app_allinone.bin。以前在淘

再使用I2C协议前，先打开 device/hisilicon/hispark_pegasus/sdk_liteos/build/config/usr_config.mk看看I2C设置是否是被注释掉，如果显示是 # CONFIG_I2C_SUPPORT is not set，就修改成CONFIG_I2C_SUPPORT=y。首先做一个高效的6x8的字库，做成4x8也是可以的但是字太小了，挨在一起根本

写到这里想说一个我写代码的原则，第一遍代码是给自己看的，用人的思维方式写，方便自己看，面向过程。第二遍是给别人看的，因为过一段时间自己再修改，已经看不懂自己写的繁琐过程了，还要重新理顺一遍，这个时候代码考虑结构性，方便可读，能重用，容易修改，面向结构，最后一遍是给机器运行用的，删除冗余代码过程化，提高运行效率，面向设备。网络控制写一个Window下的上位机实现，上位机用C#写，C#我是一点都没学过

遥控器按键按下，发送一组脉冲给遥控器上的红外灯，跟单片机点亮小灯的逻辑一样，高电平小灯灭，低电平小灯亮。红外光照射到接收模块上，模块就会产生电压，然后通过检索端口电压状态值，转化为接收的信息。接收数据分为4组，每组1个字节，前2位为地址码，后2位为数据码，数据需要进行反码效验。引导码 - 地址码8位 - 地址码反码8位 - 数据码8位 - 数据码反码8位 - 结束码。简单总结：遥控器发送高电平，单

到这里基本完成，这一溜下来，真佩服当初那些开发系统的工程师，最早放出鸿蒙系统的时候，是内部版本，先放出来看看大家的感受接收点反馈，所以这些琐碎的安装也就流出来了，现在的环境安装已经打包了，都自动完成这些流程了。下面正式开始： 这里要说明一下，环境配置的过程有一定的时效性，OpenHarmony更新很快，新版本编译依赖可能会改变，Ubuntu源里的软件也会更新变化。所以这个过程只代表当前情况。7.

这么看系统跟应用几乎完全脱离，就是你只考虑功能的实现，不用考虑底层的问题，这就是有系统的好处啊，只需要专注实现功能，工作就变的很单纯。安装VS Code最好用DevEco Device Tool Windows安装工具里自带的，现在新版本可能有兼容问题，VS安装扩展只安装C/C++，其他都不要装，装C插件可以帮助检索代码，其他任何提示都不要装，他会修改Ubuntu里的环境变量，最后编译都不行了，我

随着一步步推进，基本情况也是这样的，但是想法和实际的情况还是有些不同的，最后多舵机的控制复杂度太高，单片机的处理能力就不足，然后通过联网，用上位机完成控制。其他部分是需要用到功能的驱动，hx1838红外遥控器，ssd1306液晶模块，pca9685舵机驱动。1. 1度1度的转向，1次转1度，加个时间延迟，再转1度，这种方式主要是防止舵机砸机，一次转到预定角度速度过快，20KG的力量容易出现意想不到

第二个是方向问题，比如你按遥控的左键，你看到的舵机是右转，舵机的转向方向是固定的，操作习惯认为是反的，这个时候我添加一个方向的参数，可以按右键的时候向左转，就是将舵机的工作模式进行镜像的操作。第三个问题是，代码堆到一定程度，就很难维护，一个函数里关联的参数太多，需要修改功能的时候，就连带的改动很大，搞不好就要推倒重写，所以函数的功能独立，将代码解耦到可控的程度。剩下的就是在运行的时候，先通过遥控器

舵机控制操作