1、根据中文手册中5.5章时钟树图可以大概了解时钟源有哪些，2、在keil中打开GD32F30x官网下载的工程模板，3、跳转到函数static void system_clock_120m_hxtal(void)中4、定义了defined GD32F30X_XD，执行下面配置。定义的地方在5、定义了USE_STDPERIPH_DRIVER，在GD工程模板函数中无任何作用，程序默认定义我们的芯片是G

去除未知环境的路径规划设置：参考：https://blog.csdn.net/qq_32618327/article/details/95969238对地图的障碍物图层的理解：参考：https://blog.csdn.net/m0_37672916/article/details/76604978?utm_medium=distribute.pc_aggpage_search_result.non

参考：https://www.cnblogs.com/chenlinchong/p/11888872.html

arm64架构安装vscode——tx2安装vscode安装VScode打开Chromiun进入https://packagecloud.io/headmelted/codebuilds点击Packsges看右边列出来的包名后缀带有arm64(aarch64)的，点击查看wget命令wget --content-dispositionhttps://packagecloud.io/headmelt

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使用udevadm info -a /dev/ttyUSB0 命令查看的串口创建rules文件：rules文件前的序号越大优先级越小，将优先级设置的小一点；创建文件/etc/udev/rules.d/99-miiboo-usb-serial.rules，文件内容如图确定新插入串口设备的属性：#将<devpath>替换成新插入串口设备号，如/dev/ttyUS...

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