下面是学习 URDF 时最重要的一张总表。节点所属作用重要程度<robot>URDF 核心机器人根节点⭐⭐⭐⭐⭐<link>URDF 核心刚体/部件⭐⭐⭐⭐⭐<visual>Link可视化模型⭐⭐⭐⭐⭐Link碰撞模型⭐⭐⭐⭐⭐<inertial>Link质量和惯性⭐⭐⭐⭐⭐<origin>多处位置和姿态⭐⭐⭐⭐⭐<geometry>几何模型⭐⭐⭐⭐⭐<box>Geometry长方体⭐⭐⭐⭐<cy

说明已经初始化过，可以跳过。