问题：在vmware虚拟机中打开Gazebo闪退原因：开启了3D加速，但分配的显存太小，不足1G无法满足Gazebo的最低要求。解决办法如下：1. 关闭虚拟机，在虚拟机设置中，找到硬件》显示器》图形内存，选择超过1G的内存2. 再次运行虚拟机，在命令行中输入如下命令，启动Gazebo（不要用图形界面启动！）roslaunch gazebo_ros empty_world.launchPs：另外，有

安装编译好ORB-SLAM3后，通过sudo apt upgrade升级了librealsese2库，导致链接文件名更改，而之前编译的代码还是会按照旧的文件名查找。在根目录下搜索librealsense2，只发现了librealsense2.so.2.54和librealsense2.so.2.50。使用Realsense D435i相机实时运行ORB-SLAM3时，遇到。意思是找不到librea

Ubuntu18的设置中，仅支持缩放100%，200%，300%，400%，如果希望缩放到125%，就要用到 命令行工具xrandr