文章目录一、ORB-SLAM2二、VINS三、C++与数据结构一、ORB-SLAM2二、VINS三、C++与数据结构

文章目录一、坐标系二、对极几何三、PnP一、坐标系  世界坐标系经过外参矩阵变换到相机坐标系，相机坐标系投影到归一化平面，经过内参矩阵变换到像素坐标系。在SLAM中，第一帧的相机坐标系就是世界坐标系。二、对极几何  对于单目相机来讲，只有2D信息，对于2D-2D之间的位姿关系，通过对极几何求解  设P在第一帧相机坐标系下的坐标为[X;Y;Z],现在已知P在两帧图像中的像素坐标，假设两帧图像之间的位

SLAM+自主导航一、ROS中的导航框架上图中，灰色的模块并不是必须的。在ROS中，进行导航需要使用到的三个包是：（1） move_base：根据参照的消息进行路径规划，使移动机器人到达指定的位置；（2） gmapping：根据激光数据（或者深度数据模拟的激光数据）建立地图；（3） amcl：根据已经有的地图进行定位。二、ROS中的SLAM功能包三、基于雷达的自主导航roslaunch mbot_