激光雷达建图&定位开源方法hdl_graph_slam及hdl_localization实践记录目的使用激光雷达完成室内外环境中的地图构建以及全局定位。方法激光雷达SLAM方法为hdl_graph_slam, 链接如下hdl_graph_slam激光雷达全局定位方法（重定位方法）为hdl_localization, 链接如下hdl_localization软硬件配置软件：Ubuntu16.