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多旋翼无人机ROS&C++开发例程(四)：基于Prometheus开源项目与Casadi开源优化求解器的模型预测控制简单应用例程
文章目录0 前言1 输入输出接口1.1无人机状态量话题订阅1.2 控制指令发布2 程序流程2.1 起飞准备工作2.1.1 等待解锁并起飞2.1.2 起飞至定点2.2 优化问题求解2.2.1 MPC求解2.2.2 发布指令2.2.3 数据记录2.3 算法结束返航2.4 CMakeLists编译指令添加3 仿真与实验测试3.1 仿真测试3.2 实验测试0 前言这篇博客主要介绍基于Prometheus开
到底了