点云到图像平面的投影坐标系的定义相机（x：右，y：下，z：前）点云（x：前，y：左，z：上）读取传感器校准参数在KITTI数据集raw_data中有两个传感器校准参数文件calib_cam_to_cam.txt(相机到相机的校准) 和 calib_velo_to_cam.txt(点云到相机的校准)。base_dir= 'D:/KITTI/data_set/2011_09_26/2011_09

相机的内外参矩阵坐标系主要有两类坐标系，一类为相机坐标系，一类为世界坐标系(即物体所处真实世界)内参矩阵设空间中有一点P，若世界坐标系与相机坐标系重合，则该点在空间中的坐标为(X, Y, Z)，其中Z为该点到相机光心的垂直距离。设该点在像面上的像为点p，像素坐标为(x, y)。由上图可知，这是一个简单的相似三角形关系，从而得到但是，图像的像素坐标系原点

matlab实现RCNN(一)RCNNRCNN（Regions with Convolutional Neural Network Features）算法思想来自于2014年国际计算机视觉与模式识别会议(CVPR)上的经典paper《Rich feature hierarchies for Accurate Object Detection and Segmentation》，其在物体检测领域达到