一、准备1.1获取内核源码与RT补丁RT补丁： https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/内核源码： https://www.kernel.org/pub/linux/kernel对于某些内核版本找不到的场合，寻找相近的内核源码就可以，但是要注意到RT补丁与所下载的内核源码版本号需要严格对应。下载好后，将补丁包与解压后的内核源码文件夹放

叙述了Linux-5.10.76+Xenomai-v3.2.1+IgH的安装过程，根据参考资料，编译的源码可以在ubuntu20.04上使用。