飞控控制方法学习“飞控”是指无人机的飞行控制器，用于自动化保持飞行器处于一个特定的状态（悬停、飞行等）。由于无人机经常处于“超视距”的环境飞行，所以自动化控制的飞控对于无人机来说是不能缺少的。好的飞控，还会搭配不少有用的功能，方便控制者进行复杂的运动。多轴飞行器的飞控主要由主控器、姿态感应器、GPS天线以及电子罗盘组成，周边还会有电源控制模块、LED提示灯、蓝牙连接模块等等。一个旋翼类无人机系统的

欧拉角转换成方向余弦矩阵欧拉角有12中旋转顺序分别为1 X-Y-Z2 X-Z-Y3 X-Y-X4 X-Z-X…..每种旋转顺序可以分解为3次旋转，每次旋转或者围绕X轴，或者绕Y轴，或者绕Z轴（每次旋转都是绕着空间固定不变的坐标系的轴旋转，称为静态旋转）每次旋转都可以认为坐标乘以一个矩阵（实际上这个矩阵也是方向余弦矩阵）绕X轴旋转α的矩阵为：绕Y轴旋转α的矩阵为：

这篇文章将介绍使用 TensorFlow Lite for Microcontrollers 的基础知识。它包括训练模型，将其转换为 TensorFlow Lite 版本使用以及在微控制器上运行的完整的端到端工作流程。

ESP32 上使用 TensorFlow Lite 进行机器学习开发。

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