在摄影测量学科中，国际摄影测量遵循OPK系统，即是xyz转角系统，而工业中往往使用zyx转角系统。旋转矩阵的意义：描述相对地面的旋转情况，yaw-pitch-roll对应zyx对应k,p,w#include <iostream>#include<stdlib.h>#include

因为这篇公式和图比较多，所以笔者以贴图像的形式来，附上最终的结果图。如果你需要笔者的代码，可以发邮件或者去github，笔者后续会贴上github链接。1、两者之间的关系摄影测量是研究被摄物体的形状、大小、和相对位置关系的一门学科；计算机视觉可以看作是图像处理的升华（image—knowledge）。两者之间有太多的相似之处，如bundle adjustment，摄影测量中称之为光...

VPS全称为Visual Positioning Service/System，即视觉定位服务/系统。手机端(移动时代）的VPS首次出现时间节点为2019年，这一年Google 发布了其产品“Google Maps AR（测试版）”，该产品使用 VPS技术通过相机图像在户外可以实现任意视角的定位与定向。

虽然笔者已经基本上告别了本科的测绘工程专业，但是笔者的本科同学他们在实际作业中难免会遇到一些批量化、重复性劳动问题，如果会编程，写上一个小脚本，无疑会提高工作效率。下面是笔者本科同学处理测量数据时遇到的问题，笔者通过python与CAD的交互完美的解决了！问题1：提取断面上地性线上的高程问题2：场平设计高程，十字丝交点的坐标（x,y,z)首先，python 作为一个胶水语言，与各行

图像数量 556帧图1 是纯colmap 跑的结果,可以看到明显的drift图2 是基于colmap fusion gps的结果修改后的colmap,精度明显提升,可用于AR,过隧道,高精度建图等环节,打算写一篇paper后开源算法!!!

不管是无人机影像或者其它方式摄取的图像，由于光照，难免会存在阴影，笔者这篇文章介绍检测阴影一种简单的方式。参考论文：1、Damaged Building Detection in Aerial Images using Shadow Information2、Linearized Vegetation Indices Based on aFormal Statistical Framework主要

红眼形成？由于相机曝光，进光量太大造成，红眼毫无疑问红色通道的值要大于绿色和蓝色，那么就要想办法用绿色和蓝色组合如何消除红眼？1、眼睛检测--利用opencv 自带的xml，笔者以前的博客很多这种2、构造maskmask=r>150＆ｒ＞（ｂ＋ｇ）笔者在加上ｒ＞１５０的时候，有问题，所以只保留了如ｒ＞（ｂ＋ｇ）这个３、对于mask 进行填洞，因为得到mask可能存...

一、 ChARUco 板子以前标定过程中，都是用棋盘板子（张正友），棋盘图案的每个角都被两个黑色方块围绕着，可以更精确地细化，但是棋盘板子有个问题，就是不能被遮挡，必须是完全可见的。ArUco板子具有快速检测和多功能性，然而，ArUco标记的一个问题是，即使经过亚像素细化，它们的角点位置的准确性也不是很高。所以综上， ChARUco 板子结合两者，如图：二、 标定过程代码#...

动态效果图效果图1、2、视频转为gif命令：ffmpeg -i****.avi ***.gif代码如下：#!/usr/bin/pythonimport cv2import numpy as npimport randomimport sysimport dlib# 检查点是否在rect内def rect_contains(rect, point) :if...

CGAL是使用C++开发的计算几何算法库，提供Delaunay三角网，网格生成，多边形，以及各种几何处理算法。应用领域：计算机图形学，科学可视化，计算机辅助设计与建模，地理信息系统，分子生物学，医学影像学，机器人学和运动规划，和数值方法。1、安装$ sudo apt-get install libcgal-dev# CGAL库$ sudo apt-get install libcgal-...