为了能够理解单片机底层运行原理，故写下笔记记录从零搭建和学习过程，依赖AI提供的帮助，过程中使用VScode+arm-none-eabi-gcc+CMake+mingw+openocd工具链完成开发编译和烧录。

以F103为例配置hal，其实其他版本的也差不多先基础配置时钟树，RCC，SYS，这里可以略过了先配置io输出引脚，供一个电机，到下面写代码会define控制引脚高电平低电平，控制电机正反转接下来需要配置3个定时器，分别用于pwm输出，编码器捕获，和中断。编码器捕获用于识别脉冲，计算速度反馈给pid调速，中断定时器里就用于中断回调计算pid。接下来配置定时器配置定时器2打开编码器捕获定时器3，pw