给定目标点的位置便能求出对应的舵机角度，并且转换成总线舵机能够识别的pwm。舵机需要270度舵机，利用上位机控制舵机应该在500到2500之间，1500为中间位置。具体的思路大致如上，由于本人表达能力不强并且时间有限，没有具体一一介绍了，几何法结合代码能很快理解，如过有不懂的地方可以问我。