是智元机器人推出并开源的高自由度模块化人形机器人。与传统基于规则或模型预测控制（MPC）的方案不同，AgiBot X1 在本项目并不包含训练流程，而是一个，核心目标是：在真实硬件 / 仿真中支持手柄指令驱动（/cmd_vel）支持仿真与真机统一控制接口。

本文深入探讨如何将视觉-语言-动作模型（VLA）落地于嵌入式端。我们将从 Open X-Embodiment (OXE) 的数据范式出发，解析动作 Token 化的底层逻辑，并提供基于 ROS 2 Action Server 的工业级异步推理架构实现，助力具身智能从实验室走向机器人终端。

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rclcpp::SerializedMessage(C++ RAII 封装)一块内存 + 长度信息订阅 SerializedMessage不立即反序列化仅存字节流离线再解析。