基于无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalmam Filter, UKF)的车辆状态观测器 Carsim与Simulink联合可估计车辆纵向车速，横向车速，横摆角速度和四个车轮侧向力(效果见图)UKF使用子函数形式编程，只要定义好状态方程和观测方程，便可方便的进行二次开发Carsim2018 兼容Carsim2019 MATLAB2018b带有详细注释和说明文档Carsim与Simulink联