对于连续输出 78 字节帧的 UART 传感器，156 字节循环 DMA + HT + TC + IDLEHT 在第 78 字节提交前半区；TC 在第 156 字节提交后半区，并让 DMA 自动回卷；IDLE 提交未到 DMA 边界的尾部数据；通过记录 old_pos 避免 HT 与 IDLE 重复处理；中断只搬运或提交数据，FreeRTOS 任务负责组帧、校验和解析；使用帧头和校验机制处理掉字节