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MCU 裸机开发：没有操作系统，自己用主循环和中断安排所有工作。MCU-RTOS 应用开发：使用线程和 IPC 编写产品业务，主要调用现成设备接口。MCU 驱动/BSP 开发：操作寄存器、处理中断，让 RTOS 和硬件连接起来。嵌入式 Linux 应用开发：在用户空间编写界面、网络和业务程序。嵌入式 Linux 驱动/BSP 开发：移植 Linux，并让内核识别和控制板上设备。Linux 内核开发

MCU 裸机开发：没有操作系统，自己用主循环和中断安排所有工作。MCU-RTOS 应用开发：使用线程和 IPC 编写产品业务，主要调用现成设备接口。MCU 驱动/BSP 开发：操作寄存器、处理中断，让 RTOS 和硬件连接起来。嵌入式 Linux 应用开发：在用户空间编写界面、网络和业务程序。嵌入式 Linux 驱动/BSP 开发：移植 Linux，并让内核识别和控制板上设备。Linux 内核开发

某一位上，节点 A 发送隐性 1，却从总线读到显性 0，就知道有更高优先级的报文正在发送，于是立即停止发送。单端传输抗干扰能力一般，不能直接组成多节点总线，距离和速度不适合同时做得很高。如果外界干扰同时让 A、B 两线都升高 1V，它们之间的差值基本不变，因此接收结果不容易受到影响。资料中有时会把 7 位地址左移一位并加上读写位，写成“8 位地址”，这是驱动开发中常见的地址混淆来源。传统 RS48

CAN，全称 Controller Area Network，是一种 ISO 国际标准化的串行通信协议。它最早大量应用在汽车电子领域，后来也广泛用于工业自动化、船舶、医疗设备、仪器仪表等场景。CAN 的核心优势是多主通信、差分传输、可靠仲裁和完善的错误处理机制。

接收数据时，MISO 上的数据会随着 SCK 时钟逐位进入移位寄存器，然后进入接收缓冲区。SPI 通信中，主机负责产生时钟 SCK。SPI 的 MOSI 和 MISO 是两根独立数据线，因此可以同时发送和接收数据。SPI 接收时通常仍然需要主机产生时钟，因此底层可能会发送空数据来换取接收数据。主机和从机必须使用相同的 SPI 模式，否则会出现数据错位、读写异常等问题。即使主机只是想读从机数据，也通

AT24C02 是一种 EEPROM 存储器，容量为 2K bit，使用 IIC 通信。EEPROM 的特点是掉电后数据不丢失，因此常用于保存少量配置数据，例如：设备参数校准数据用户设置运行标志产品序列号。

当写入新的数字量后，DAC 输出并不会瞬间稳定到目标电压，而是需要经过一段建立时间。输出频率越高、波形变化越快，对建立时间要求越高。时，DAC 可以产生 DMA 请求，使 DMA 自动把内存中的数据搬运到 DAC 数据保持寄存器。如果让 PWM 信号经过低通滤波器，滤除高频交流谐波，只保留直流分量，就可以得到一个近似模拟电压。分辨率表示 DAC 输出模拟电压的最小增量，通常用二进制位数表示，例如

单片机本身处理的是数字量，而现实世界中的很多信号都是模拟量，例如电压、温度、光照、压力、电流等。采样时间过短时，ADC 采样电容可能还没有稳定到输入电压，导致转换结果偏差变大。使用 DMA 的目的，是及时把转换好的数据传输到指定内存中，防止数据被覆盖，也减少 CPU 频繁读取 ADC 数据寄存器的负担。分辨率表示 ADC 能辨别的最小模拟量，通常用二进制位数表示，例如 8 位、10 位、12 位、

不同外设的 DMA 请求通常固定映射到不同 DMA 通道，实际使用时必须查阅 STM32F1 参考手册中的 DMA 通道映射表。以 USART DMA 发送为例，除了配置 DMA 通道，还需要配置 USART 允许 DMA 发送请求。DMA 启动后，通道会按照配置从源地址读取数据，再写入目标地址，直到传输数量减为 0 或发生错误。ADC 转换完成后，可以请求 DMA 把 ADC 数据寄存器中的结果