修改网络链接IP与设备IP在同一网段下，打开。可以下载一个网络抓包工具查看：打开终端输入。如下图所示，查看IP是否设置好。，注意ROS版本以及设备型号。之后就可以看到激光点云信息了。将下载好的文件解压放到。运行launch文件。首先将下图红框处改成。...

之前使用D435i相机录制过自己的bag包，然后提取了rgb图和depth图，保存成tum格式的数据集。以离线的形式运行数据集是没问题的；启动ros驱动，以ros在线的形式运行也是没问题的。运行录制好的bag包，以ros在线的形式运行出问题了，窗口能打开，但是没有画面，后面一想，可能是没有接收到话题。

目录前言系统版本一、准备工作下载源码二、编译 ./build.sh1.删除一些build文件夹2.创建 Vocabulary 文件夹3.在CMakeLists.txt中取消编译器的一些设置4.编译5.运行TUM数据集6.实时查看彩色点云地图1）2）7.保存彩色点云地图三、编译 ./build_ros.sh1.将该工程添加至 **ROS_PACKAGE_PATH**2.编译1.错误12.错误23.错

第一次编译运行Autoware源码，在此记录一下。在编译源码前，先配环境。环境要求为CUDA、Eigen3.3.7及以上、OpenCV3.4.5、cudnn、protobuf3.0.0、qt5.9.5及以上、YOLO2，YOLO3的权重文件、SSDcaffe。工控机自带CUDA10.2.89，protobuf3.0.0，这部分就不安装了CUDA和cudnn版本要对应，CUDA10.0和cudnn7