本文写于2023年3月14日。D435i相机的rgb图像与depth图像的像素没有对齐，在此记录一下如何像素对齐。

最近完成了一个项目，给了一个底盘，还有底盘的CAN协议，来写通底盘。CAN协议之前接触过，DBC文件是第一次接触，走了不少弯路，在此记录一下整个工作的完整流程。

一、检查Cmake版本安装Ros 时将自动安装旧版的cmake3.10.2，防止安装了高版本的cmake，安装完Ros后，却只能使用cmake3.10.2。因为我在安装视觉slam十四讲第二版ch13一个库glog时候，报错cmake版本过低，安装了高版本的cmake3.21.6。打开终端输入cmake -version安装Ros之后可能出现这种情况：在终端的命令行输入 cmake-version

文章目录前言系统版本一、准备工作1.确定是否安装了 C++11 或者 C++0x 编译器2.安装 Pangolin 库3.安装 OpenCV 库4.安装 Eigen3 库5.ROS环境6.下载 ORB-SLAM2 源码二、编译 ./build.sh1.错误12.错误23.错误34.错误45. ./build.sh 编译成功三、编译 ./build_ros.sh1.错误12.错误23. ./buil

前言本文写于2022年4月7日，在经历了两天的配置环境，心里从最初拿到相机的高兴，逐渐烦躁，碰到种种问题，再到最后终于解决了种种问题后，决定写博客记录下来，话不多说，开始吧。安装要求1.Ubuntu版本为18.042.安装了ROS melodic本人ubuntu小白一枚，不知道在安装ROS Wrapper之前要安装Ubuntu18.04对应的ROS melodic，在没装ROS之前安装ROS Wr

目录前言系统版本一、准备工作下载源码二、编译 ./build.sh1.删除一些build文件夹2.创建 Vocabulary 文件夹3.在CMakeLists.txt中取消编译器的一些设置4.编译5.运行TUM数据集6.实时查看彩色点云地图1）2）7.保存彩色点云地图三、编译 ./build_ros.sh1.将该工程添加至 **ROS_PACKAGE_PATH**2.编译1.错误12.错误23.错

前言自己不小心把Ununtu系统搞崩了，只好重装Ununtu系统，写一篇博客记录一下高翔视觉SLAM十四讲（第二版）各种库安装的以及报错解决方法。本篇博客写于2022年4月7日，安装顺序按照在书中出现的顺序。下面每个库都会介绍在书中出现的地方，以及库的来源。下面安装的依赖项，如果书上有都是来源于书上，如果书上版本低了，则做出了相应的改动；如果书上没有则来自于其他博客。系统版本Ununtu18.04