对于激光雷达数据，可将其测量的距离信息作为观测值，与IMU预测的位置信息进行融合滤波，提高位置估计的准确性。一般通过硬件触发或软件算法来实现，例如利用高精度时钟信号对两个传感器的采样时刻进行精确标记，或者根据数据的时间戳信息进行插值和对齐，确保后续融合处理的数据具有准确的时间对应关系。在IMU和激光雷达融合中，将无人机的姿态、位置等作为系统状态，利用IMU的预测信息和激光雷达的观测信息来更新状态估

开始接触无人机路径规划 逐步学习中