傅里叶变换（FFT）算法，在时频转换中广泛应用，同样可以用于在空域进行相位转换。其算法形式与波束成形算法相似，通过计算阵列功率幅值的峰值，可以获取相应的到达角。在工程应用中，对雷达原始数据进行三次FFT变换，分别得到距离、速度和角度信息，这被称为1D-FFT、2D-FFT和3D-FFT。在此背景下，3D-FFT表示对天线维度执行FFT算法，具体示意如图3.14所示。

为了实现信号的正交分离，通常采用时分复用（TDM）和二进制相位调制（BPM）；TDM的实现相对简单，本文采用TDM模式以确保雷达发射天线信号的数据正交。假设雷达采用2发4收的天线配置，其中发射天线Tx1和Tx2交替发射雷达信号，通过时间分隔实现信号的正交性。四个接收天线同时对发射信号进行采样，每个采样周期生成八个回波信号。相关的收发信号示意图如图2.7和图2.8所示。

DBSCAN算法基于一组“邻域” (neighborhood) 参数( , inPts)来刻画样本分布的紧密程度。给定数据集 = { 1, 2, … , }， 定义下面几个概念：(1)邻域：对Xj∈D,其邻域包含样本集D中与Xj的距离不大于的样本，即Ne(Xj)={Xj∈D|dist(Xi,Xj)≤}；(2)核心对象（core object）:若Xj的邻域至少包括MinPts个样本，即|Ne(Xj

Chirp-Z变换的核心思想是在 Z 平面的单位圆上沿螺旋线进行等采样，若 已知离散采样序列 x(m)，那么该信号的 Z 变换可表示为：Chirp-Z 变换算法在 Z 平面的一段螺旋线进行等角采样的示意图如下：其中，Z0,Z1,…,ZM-1表示螺旋线上等分角的 M 个采样点；A0表示螺旋线上起始点 的半径 A0<1 表示起始采样点在圆内；θ0 表示沿着逆时针的起始采样点相角，可 正可负；φ0表示相

复调制 Zoom-FFT[64]的核心思想是对有限长连续的中频信号进行 FFT 变换得 到粗略的信号序列感兴趣区间，然后对粗略的信号序列执行第二次 FFT 分析， 进而得到精确的频谱。若已知离散的中频信号序列 x(m),采样点数为 M，采样频率为 fs，放大倍数为 D，并做 M 点 FFT 变换，得到输出序列 x(k)。算法的执行步骤如下：(1)频移(复调制)复调制是将感兴趣的频谱的起始点移动到零