支持单圈 / 多圈 / 全信息 / 编码器ID四类命令单圈命令自动递增，峰值归零DMA + 中断方式保证高速响应 (<3µs)RS485 半双工控制，硬件自动完成发送。

本文介绍一个基于STM32F4的增量式编码器角度测量程序。该程序使用TIM1 编码器接口模式采集编码器 A、B 两相信号，通过Z 相索引信号完成每圈计数测量，并将编码器分辨率、当前角度、Z 相脉宽以及脉冲次数实时显示在 LCD 上。程序主要实现以下功能：使用 TIM1 读取增量式编码器 A、B 相信号；使用 PE13 外部中断读取编码器 Z 相信号；动态测量编码器每圈分辨率；当分辨率接近 2880

本文实现了一个简单的 USB 转 RS485 通信测试流程。USB 收到 0x1A↓工控板通过 RS485 发送 0x1A↓编码器收到 0x1A 后回复 0x55↓工控板收到 0x55↓工控板通过 USB 返回 0x55通过该程序，可以快速判断工控板与编码器之间的 RS485 通信是否正常。如果串口助手发送0x1A后能够收到0x55，说明 USB 通信、RS485 通信以及编码器应答逻辑均正常。