前言整个标定过程包括如下步骤：1、打印一张标定图片（棋盘格/对称圆点/非对称圆点），把它贴在一个平面上，作为标定物。2、通过调整标定物或摄像机的方向，为标定物拍摄一些不同方向的照片。3、从照片中提取棋盘格角点/圆点。4、估算理想无畸变的情况下，五个内参和六个外参。5、应用最小二乘法估算实际存在径向畸变下的畸变系数。6、应用极大似然法，优化估计，提升估计精度。标定图像获取一、棋盘格图像（1）在mat